Reconstrução 3D em larga escala e em tempo real a partir de sistemas multicâmera. Contribuições: • A primeira estrutura de reconstrução 3D em tempo real para sistemas multicâmera, capaz de reconstruir online cenas externas em escala quilométrica. • Um ajuste leve de feixe multicâmera, aliado à amostragem gaussiana sem redundância e à otimização sensível à frequência, aprimora tanto a síntese de novas vistas quanto a qualidade da estimativa de pose em comparação com os métodos existentes. • Um conjunto de dados externos de alta qualidade para reconstrução multicâmera, abrangendo mais de 1 km de cenas de rua e 1 km² de cenas aéreas, com tratamento cuidadoso de inconsistências de exposição, dessincronização e desfoque de movimento.
