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基于多相机设备的快速大规模三维重建 贡献： • 首个适用于多相机设备的即时 3D 重建框架，能够在线重建公里级户外场景。 • 轻量级多相机光束法平差，结合无冗余高斯采样和频率感知优化，与现有方法相比，提高了新视图合成和姿态估计的质量。 • 高质量的室外数据集，用于多相机重建，涵盖超过 1 公里的街道场景和 1 平方公里的空中场景，并仔细处理了曝光不一致、不同步和运动模糊。

arxiv.org/abs/2512.08498