这款紧凑型惯性测量单元直径3.7英寸，重1.9磅。包含三块电路板：传感器卡、数字卡和微控制器卡。加速度计/陀螺仪单元包含3个正交加速度计和激光环形陀螺仪，以及高压激光电源。35/57
加速度计是霍尼韦尔 RBA-500 振动梁力传感器加速度计。每个加速度计都使用一对振动石英梁，其振荡频率的差异取决于施加的力。36/57
导航系统使用卡尔曼滤波器来整合IMU和GPS数据。这种源自20世纪60年代的巧妙算法能够整合多种测量数据，同时兼顾误差。就连你的手机也使用卡尔曼滤波器来确定位置。37/57
制导系统确保导弹始终知道自己的位置。https://t.co/NsaGoDCHvM 38/57
制导系统由锂热电池供电。电解质为固体，因此电池在储存过程中不会劣化。发射前，电池内部的烟火会熔化电解质。之后，电池会像普通电池（但温度较高）一样供电。
我认为GPS制导技术成就了HIMARS。这种履带式重型多管火箭系统可以快速发射非制导火箭。但卡车式HIMARS在发射时摇晃严重，非制导火箭会偏离轨道。40/57
电子安全解除装置确保弹头在目标处引爆，但在此之前不会爆炸。一个 FPGA 电路负责验证制导系统的解除指令。另一个独立的 FPGA 负责检查加速度计，确保即使制导信号出现故障，弹头也不会被引爆。41/57
ESAD 使用摩托罗拉 MMA1201P 模拟加速度计，可测量高达 40G 的加速度。它确保导弹在脐带断开后至少加速 5.7 秒。因此，除非火箭成功发射，否则弹头不会引爆。42/57
引爆时，高压电容器将1250伏电压通过低能爆炸箔起爆器（又称“冲击雷管”）。这会使箔条蒸发，推动“冲击雷管”进入内部的小型炸药。这会导致引信的炸药爆炸，进而引发弹头。43/57
ESAD 曾与 GMLRS 的 DPICM 集束炸弹弹头配合使用，该弹头装有 404 枚微型榴弹，但现已淘汰。较新的 GMLRS 单体弹头使用圆柱形电子安全保险引信 (ESAF)。它配有控制板和高压板。44/57
为了确定火箭弹与目标的正确高度，它采用了“调频连续波定向多普勒测距爆炸高度传感器”。该雷达发射变化频率的信号，反射信号指示火箭弹的高度和速度。
GMLRS 是一种昂贵的小型炸弹投放方式。每枚火箭售价约 16 万美元，200 磅重的弹头中仅装有 51 磅炸药。相比之下，一架 B-52 可以携带 70,000 磅的武器（图中有效载荷）。如果拥有空中优势，飞机似乎更胜一筹。46/57
HIMARS 还可以发射 ATACMS 导弹，这是一种射程远超 300 公里、弹头重 500 磅的导弹。两者的发射吊舱类似，但每个吊舱只能发射一枚导弹。ATACMS（1991 年）比 GMLRS（2005 年）老得多。“伊拉克自由行动”中使用了超过 450 枚 ATACMS 导弹，主要用于摧毁防空系统。
乌克兰一直请求获得ATACMS导弹，因为射程提升后可以打击新的目标，但至今尚未收到。ATACMS现在基本已经过时，所以我们不妨把它们用完。48/57
ATACMS导弹采用霍尼韦尔H700制导装置。该惯性测量单元采用三个霍尼韦尔1328环形激光陀螺仪，单侧2.8英寸，比GMLRS火箭弹中0.8英寸的陀螺仪尺寸更大，精度高出100倍。它还配备了三个Q-Flex QA2000加速度计。49/57
QA2000 加速度计是商用和军用飞机上最常用的传感器。它是一个 1 英寸 x 1 英寸的圆柱体，重 71 克。内部有一个可弯曲的石英条，用于检测加速度，其运动由电容式传感器拾取。50/57
ATACMS系统最初使用双Zilog Z8002B处理器，后升级为英特尔i960 RISC处理器。一个处理器用于惯性传感器，另一个用于导航、自动驾驶、制导和通信。软件采用Ada语言设计，并用Jovial或Zilog汇编语言实现。51/57
ATACMS制导系统由七块印刷电路板组成，这些电路板插在一个互连板上，并配有一个复杂的电源。此外，还有两块CPU板、一块陀螺仪ADC板、一块陀螺仪脉冲累加器板和三块陀螺仪电子板。52/57
ATACMS集束弹头（现已淘汰）由一个微控制器控制的装置发射，该装置充电至2500伏，然后通过火花隙放电，引爆爆炸箔起爆器。现在，ATACMS使用的是“整体式”爆炸弹头。53/57
ATACMS正在被精确打击导弹（PrSM）取代。它与HIMARS火箭炮系统兼容，可在吊舱内携带两枚PrSM导弹。由于《中导条约》禁止射程≥500英里，PrSM的原射程为499公里。美国于2019年退出《中导条约》，现在其射程可能达到800-1000公里。
免责声明：以上信息均为来自多个渠道的公开信息。我不是HIMARS专家，甚至从未亲眼见过。这些信息中很多都已过时。我不会透露任何对俄罗斯人有帮助的信息。图片来源及其他信息请见替代文本。
免责声明：我不想为军事技术欢呼。即使底层技术很有趣，但事实是，它的设计目的是杀人、炸物（或者充其量只是起到威慑作用）。最好不要需要这种技术。56/57
免责声明：切勿掉入“科技魔法”和新型超级武器就能带来巨大改变的陷阱。虽然提供工具很重要，但成功主要取决于乌克兰士兵的技能和勇气。57/57
大部分技术信息来自《环形激光陀螺在战术导弹中的应用：陆军战术导弹控制系统（TACMS）解决方案》（1990年）和《国际GMLRS发展计划》（2002年）。我并没有透露任何新内容或秘密；这些信息几十年前就已公开发表过，内容详尽。