Ideia para inicialização rápida de humanoides: 1) Um sistema LLM-VLA decente que gere planos de movimento e possa *estimar sua incerteza*. 2) Acima da incerteza do n-ésimo percentil, mude para TeleOp. 3) A cena é transformada em uma distribuição de ambientes 3D. 4) Humanos resolvem variações em realidade virtual 5) RL nisso
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