コンパクトな慣性計測ユニットは、直径3.7インチ、重さ1.9ポンドです。3つのボード（センサーカード、デジタルカード、マイクロコントローラカード）で構成されています。加速度計/ジャイロユニットには、3つの直交加速度計とレーザーリングジャイロ、そして高電圧レーザー電源が搭載されています。35/57
加速度計は、ハネウェル社のRBA-500振動ビーム型力変換器加速度計です。各加速度計は一対の振動石英ビームを使用しており、振動周波数の差は印加された力に依存します。36/57
誘導システムは、IMUとGPSのデータを統合するためにカルマンフィルタを使用しています。1960年代に開発されたこの巧妙なアルゴリズムは、不正確さを考慮しながら複数の測定値を統合します。あなたのスマートフォンでさえ、位置を特定するためにカルマンフィルタを使用しています。37/57
誘導システムにより、ミサイルは常に自分の位置を把握することができます。https://t.co/NsaGoDCHvM 38/57
誘導システムはリチウム熱電池で駆動します。電解質は固体であるため、保管中に劣化することはありません。打ち上げ直前に、電池内部の火工品によって電解質が溶解されます。その後、電池は通常の（ただし高温の）電池と同様に電力を供給します。
HIMARSはGPS誘導によって可能になったと思います。装軌式の大型MLRSシステムは、無誘導ロケットを高速で発射できます。しかし、トラック搭載型のHIMARSは発射時に大きく揺れるため、無誘導ロケットはコースを大きく外れてしまいます。40/57
電子安全装置と起爆装置は、弾頭が目標地点で起爆することを確実にしますが、それ以前に起爆するわけではありません。1つのFPGA回路が誘導システムからの起爆指令を検証します。独立したFPGAが加速度計をチェックするため、たとえ誤った誘導信号であっても弾頭が起爆することはありません。41/57
ESADは、モトローラMMA1201Pアナログ加速度計を搭載し、最大40Gの加速度を計測します。これにより、アンビリカルケーブルが切断された後、ミサイルが少なくとも5.7秒間加速し続けることが保証されます。そのため、ロケットの打ち上げが成功しない限り、弾頭は爆発しません。42/57
起爆させるには、高電圧コンデンサから低エネルギー起爆箔起爆装置（スラッパー起爆装置）に1250ボルトを流します。これにより箔片が蒸発し、「スラッパー」と呼ばれる起爆装置が内部の小型爆薬に打ち込まれます。これにより信管の爆薬が起爆し、弾頭が爆発します。43/57
ESADは、404個の小型手榴弾を内蔵したGMLRSのDPICMクラスター爆弾弾頭に使用されていましたが、現在は廃止されています。新型のGMLRS一体型弾頭は、円筒形の電子安全・起爆ヒューズ（ESAF）を使用しています。ESAFには制御基板と高電圧基板が搭載されています。44/57
ロケットが目標高度付近にあるかどうかを判断するために、「周波数変調連続波（FMCW）指向性ドップラー測距高度センサー」を使用します。このレーダーは周波数の変化する信号を送信し、反射信号から高度と速度を検出します。
GMLRSは小型爆弾を投下する高価な手段です。ロケット1発あたり約16万ドルで、200ポンド弾頭に搭載されている爆薬はわずか51ポンドです。比較すると、B-52は7万ポンドの兵器を搭載できます（写真のペイロード）。制空権を握っている場合、航空機の方がはるかに有利です。46/57
HIMARSは、射程300km、弾頭重量500ポンドの大型ミサイルATACMSも発射可能です。ATACMSは、発射ポッドの形状こそ似ていますが、ポッド1つにつきミサイル1発しか搭載できません。ATACMS（1991年）はGMLRS（2005年）よりもかなり古いものです。「イラクの自由作戦」では、主に防空網の破壊に450発以上のATACMSが使用されました。
ウクライナは、射程距離の延長によって新たな標的が開拓されるとしてATACMSミサイルの配備を要請してきたが、未だに受領していない。ATACMSは既にほぼ時代遅れなので、使い切ってしまえば良いだろう。48/57
ATACMSミサイルは、ハネウェルH700誘導装置を搭載しています。このIMUは、ハネウェル1328リングレーザージャイロを3つ搭載しています。片側2.8インチのジャイロは、GMLRSロケットの0.8インチジャイロよりもはるかに大きく、100倍の精度を誇ります。また、Q-Flex QA2000加速度計を3つ搭載しています。49/57
QA2000加速度計は、民間航空機および軍用航空機で最も広く使用されているセンサーです。1インチ×1インチの円筒形で、重さは71グラムです。内部では、屈曲する水晶片が加速度を検知し、その動きは静電容量センサーによって検出されます。50/57
ATACMSはデュアルZilog Z8002Bプロセッサを搭載していましたが、その後Intel i960 RISCプロセッサにアップグレードされました。1つのプロセッサは慣性センサー用、もう1つは航法、自動操縦、誘導、通信用でした。ソフトウェアはAdaで設計され、JovialまたはZilogアセンブリ言語で実装されました。51/57
ATACMS誘導システムは、相互接続ボードに接続された7枚のプリント基板と複雑な電源装置で構成されていました。CPUボード2枚、ジャイロADCボード1枚、ジャイロパルスアキュムレータボード1枚、そしてジャイロ電子回路ボード3枚で構成されていました。52/57
ATACMSクラスター弾頭（現在は廃止）は、マイクロコントローラー制御の装置によって2500ボルトまで充電され、スパークギャップを通して放電することで起爆装置を作動させるものでした。現在、ATACMSは「一体型」の起爆性弾頭を使用しています。53/57
ATACMSは精密攻撃ミサイル（PrSM）に置き換えられます。PrSMはHIMARSと互換性があり、ポッドに2発のPrSM弾を収納します。INF条約で500マイル以上の射程が禁止されていたため、PrSMの射程は499kmでした。米国は2019年にINF条約から撤退し、現在の射程は800～1000kmに達する可能性があります。
免責事項：これは多くの情報源から得た公開情報です。私はHIMARSの専門家ではなく、実際に見たこともありません。この情報の多くは古くなっています。ロシアにとって少しでも役立つ情報は公開していません。写真のクレジットやその他の情報は代替テキストに記載されています。
免責事項：軍事技術を称賛する意図は避けたいと考えています。たとえ基盤となる技術が興味深いものであったとしても、それは人を殺し、物を爆破するために（あるいはせいぜい抑止力として）設計されているという事実は変わりません。この技術は必要とされない方がよいのです。56/57
免責事項：テクノロジーの魔法や新たな超兵器が全てを変えると考えるのは誤りです。道具の提供は重要ですが、成功は主にウクライナ軍兵士の技量と勇気にかかっています。57/57
技術情報の大部分は、「戦術ミサイルへのリングレーザージャイロの応用：陸軍TACMSソリューション」（1990年）および「国際GMLRS開発プログラム」（2002年）から引用したものです。新しい情報や秘密情報を公開しているわけではありません。これは数十年前に詳細が公開されていたものです。