Il s'agit d'un réseau neuronal profond intégré verticalement de bout en bout effectuant une inférence de passage avant en temps réel, contrôlant la sortie de couple de chaque actionneur pour la génération de la démarche bipédale dans des environnements défavorables, sans GPS. OK, c'est un PPO RL standard formé au MJLab, attaché à un tracteur.
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