Existe-t-il un pipeline sim2real sans éléments propriétaires intermédiaires pour l'entraînement de la démarche sur l'Unitree G1 ? J'ai toujours du mal à obtenir un transfert de simulation vers le réel qui se comporte comme dans une simulation. J'ai reçu de nombreux conseils et suggestions de bibliothèques, mais en creusant un peu, il manque toujours des éléments propriétaires.
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