Idea para el arranque rápido de humanos: 1) Un sistema LLM-VLA decente que genera planes de movimiento y puede *estimar su incertidumbre* 2) Por encima del percentil n de incertidumbre, cambiar a TeleOp 3) La escena se transforma en distribución de entornos 3D. 4) Los humanos resuelven variaciones en la realidad virtual 5) RL sobre eso
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