¿Existe algún pipeline de simulación a realidad sin componentes propietarios intermedios para entrenar la marcha en el Unitree G1? Sigo teniendo problemas para lograr una transferencia de Sim2Real que funcione de forma similar a la simulación. He recibido muchos consejos y sugerencias de librerías, pero al investigar, siempre falta algún componente propietario.
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