Hilo de 赵纯想 (@chunxiangai)

Si se anestesia localmente un dedo, la persona perderá precisión incluso en la acción más básica de encender una cerilla. A simple vista, pensamos que coger y encender una cerilla solo requiere destreza manual, pero en realidad, depende de la compleja sensibilidad táctil de las yemas de los dedos. Sin retroalimentación táctil, la mano humana no es más que una torpe pinza. Los cuerpos de Meissner se ubican en la unión de la epidermis y la dermis, y son particularmente densos en las yemas de los dedos, los labios y las palmas de las manos. Son estructuras ovaladas compuestas por capas de células aplanadas que rodean terminaciones nerviosas. Están específicamente diseñados para detectar el tacto ligero y las vibraciones de baja frecuencia (10-50 Hz). Las células de Merkel se encuentran más cerca de la superficie de la piel y forman complejos con las terminaciones nerviosas. Son de adaptación lenta: continúan enviando señales mientras persista el estrés. El receptor táctil más grande del corpúsculo de Pacini es visible a simple vista y se asemeja a una cebolla en miniatura: una fibra nerviosa envuelta en docenas de capas concéntricas de tejido conectivo. Los corpúsculos de Ruffini son estructuras fusiformes ubicadas en la dermis profunda. Se adaptan lentamente y son sensibles a la presión continua y al estiramiento de la piel. Al sujetar un objeto o sentir la posición y el ángulo de las articulaciones de los dedos, los corpúsculos de Ruffini proporcionan información constante sobre su estado. Por eso soy pesimista respecto a los métodos de entrenamiento actuales para robots humanoides. Porque debajo de cada movimiento humano "macro" yace una densa red de sensores "micro": la piel. Optimus Prime de Musk: entrenamiento visual integral. Las cámaras recopilan información, las redes neuronales generan acciones. Suena increíble: la IA ve, la IA aprende, la IA actúa. Todo se gestiona mediante potencia informática; creemos que la pura potencia puede obrar milagros. Pero esto supone sustituir "piel" por "ojos". Una persona aún puede sacar una llave del bolsillo con los ojos cerrados. Esto se debe a que las yemas de los dedos pueden percibir la forma, el peso, la temperatura y la textura. La densidad de esta información es algo que la vista jamás podrá alcanzar. Se puede ver una llave con una cámara, pero no se puede apreciar el ajuste de 0,1 milímetros entre el pulgar y el índice al sujetarla. La esencia del entrenamiento de extremo a extremo consiste en utilizar una fuente de señal de bajo ancho de banda (visión) para simular un sistema de control de alto ancho de banda (táctil y propioceptivo). Esto es un ataque de reducción de dimensionalidad: lo contrario. En los vídeos de demostración, los movimientos del robot son tan lentos como el Tai Chi. No es que los motores no sean lo suficientemente rápidos, sino que carecen de retroalimentación táctil en tiempo real; sacrifican la lentitud por la estabilidad. Cada contacto es una apuesta, cada aplicación de fuerza es un golpe a ciegas. ¿Cómo aprenden los bebés humanos a agarrar objetos en seis meses? Millones de toques, apretones, sueltas y más toques. Cada vez, las yemas de los dedos le indican al cerebro: «Esta presión, este ángulo, este resultado». Es un ciclo continuo. ¿Entrenamiento integral? No existe un ciclo cerrado. O mejor dicho, existe un ciclo cerrado incompleto: no se experimenta dolor en la piel debido a errores operativos, ni frustración debido al dolor. Solo la intervención humana, correcta o incorrecta. ¿Cómo puede un mecanismo de recompensa tan rudimentario y superficial cultivar manos verdaderamente hábiles?